ロボット工学

プロのロボットエンジニア、愛好家、研究者、学生向けのQ&A

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ペイロードの慣性パラメータを自動的に見つける方法
6軸ロボットの自動慣性測定を実行できるロボットメーカーをいくつか知っています。たとえば、ファナックは、5軸目と6軸目でそれぞれ+180から-180°まで移動します。私の質問は、例えばから慣性パラメータを計算する方法...
   



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ダンベルの慣性モーメント
みなさん、元気になっているといいのですが。私はCourseraでロボット工学に関するコースを受講しており、クイズの1つで、特定の質問に問題がありました。クイズ(4/5正解)に合格しましたが、アプローチの何が問題だった...
 


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ベアリングランドマークのローカリゼーション
方位観測のみを使用して、一連のランドマークの位置を初期化しようとしています。各ロボットのポーズは、位置(x、y)と方向(theta)で表され、小さなランドマークのセットを観察します。方位角である各観測値は、ロ...
  

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不確かな制御入力からの状態伝播
非線形システムを考える $ x(k + 1)= f(x(k)、u(k))$ 、ここで $ x(k)\ in \ mathbb {R} ^ {n} $ は州、 $ u(k)\ in \ mathbb {R} ^ m $ は制御入力です。ここで、 $ u(k)$ は通常、平均 $ \ mu_u(k)$ と分散をもつRVに分布しています...
   


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アームデザインのカウンターウェイト
ほとんどのロボットアームがカウンターウェイトではなく、大型のJ2(ショルダー)モーターを使用するのはなぜでしょうか。全体的な重量の増加に加えて、設計にはどのような複雑さが加わりますか?実際、カウンターウ...
    

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測定入力で次元が欠落しているカルマンフィルター
差動駆動ロボットでEKFを使用するオプションを模索しています。カルマンフィルターの使用経験はありません。検討中のロボットには、オドメットフレームの変位と方向の変化を計算するために使用できるオドメトリ入力用...
    



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ドローンのモーションモデルと均質変換の問題
ドローン用のEKF-SLAMアルゴリズムを開発しようとしています。慣性/世界参照フレーム内のその位置を推定したいと思います。制御変数として、ドローン参照フレーム内の線形速度と角速度があります。そのために、私はこの...
     


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インデックスを使用した設計最適化手法
設計最適化キネマティクスパフォーマンスの操作性や条件付けインデックスなどの方法はいくつかありますが、これらの方法はヤコビ行列の特異値に依存しています。特異点のないデュアルクォータニオンを使用したスクリ...
    


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SLERPの速度と加速度(3D方向補間)
こんにちは。私は四元数にかなり慣れていないので、それらの使用方法については少しわかりません。速度と加速度の軌跡は、四元数を使用してどのように決定されますか?私は、slerpを使用して方向を補間しています。 $$\...
    



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移動ロボットは可変トランスミッションを使用していますか?
移動可能なシンプルなロボットを作成しました。ブラシレスモーターを使用しています。遅い速度ではモーターが大量の電流を引き込むことに気づきました。私が始めたとき、私は電力/電流/効率チャートを理解していませ...
  

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